目前，人为驾驶无轨胶轮车伤亡事故发生率占据煤矿全部伤亡事故的37%，为降低伤亡事故，无轨胶轮车无人驾驶技术应用就显得尤为重要 。然而，井工煤矿巷道内的特殊环境给胶轮车的精确导航与安全驾驶带来了极大的难题，为此，本项目针对这类难题提出了解决方向 。 该项目拟解决的关键问题：在 GPS 信号无法覆盖的地下巷道环境中，实现无轨胶轮车的高精度定位、快速感知与避障以及安全导航，以提升井下运输的安全性和效率 。拟解决问题细分如下： 1.开发一种集成多种传感器融合定位系统，确保在动态环境中实现高精度定位；2.利用多模态融合数据和自适应算法，实现快速且精确的障碍物感知与避障；3.集成实时视频监控与传感器数据分析，提升预警和应急响应效率。