成果简介

本发明采用基于标识点的视觉导航与捷联惯性导航结合的组合导航系统实现多旋翼飞行器

在具有禁飞区等复杂地形环境中获得最短可导航轨迹的路径规划，具有成本低、精度高，可远程控制，可用于室内/室外、二维/三维空间等优点。该路径规划系统与方法的精度达到±10cm。

本发明是一种多旋翼飞行器在含有禁飞区等复杂地形环境中实现最短路径规划的系统与方法。其通过PC端地面控制系统实现远程控制、实时图像与飞行姿态获取、定位信息实时回传；采用基于标识点的视觉导航技术与惯性导航技术构成组合导航系统，实现精确定位；通过比较实时获取图像和板载预存参考图像中标识点的相对位置实现视觉导航；采用尺度不变特征变换(SIFT)完成点特征提取与初始特征匹配；采用随机采样一致(RANSAC)方法与特征组匹配(FGM)方法完成滤波；采用基于最短路径算法实现最终复杂地形的路径规划：找出由起始点到所有标识点以及由所有标识点到目标点的所有可行轨迹；构造所有标识点之间的最短轨迹网络，并将起始点、目标点与所有标识点连接；找到最终的最短可导航轨迹。算法为每条最短轨迹定义了最大位置允许偏差。

成果所属产业领域：绿色农业、现代服务业。

期望交易方式：技术服务、合作研发。