授权公告号:CN111761599B

授权公告日:2023.02.10 

申请号:2020106351473 

申请日:2020.07.03 

同一申请的已公布的文献号:CN111761599A 

申请公布日:2020.10.13 

专利权人:内蒙古工业大学 

发明人:程思宇;张文增;李卫国 

地址:010051内蒙古自治区呼和浩特市新城区爱民路49号 

分类号:B25J15/00(2006.01)I; 

摘要:齿轮竞速双驱动平夹与耦合自适应机器人手指装置,属于机器人手技 术领域,包括基座、两个指段、两个关节轴、两个电机、多个齿轮、主动轴、传动轮、 传动拨块和簧件等。该装置实现了平行夹持与耦合自适应抓取功能,具有平行 夹持、耦合抓取和自适应抓取三种抓取模式,能够通过分别驱动不同电机实现不 同抓取模式,第一电机开动时获得平行夹持功能,第二电机开动时获得耦合与自 适应复合抓取功能;抓取范围大;在抓取过程中,仅开动一个电机,无需复杂的传 感和控制系统;结构紧凑,体积小,制造和维护成本低,适用于机器人手。