鄂尔多斯矿产资源富集，运输过程中碳排放量大、风沙大，L4 级自动驾驶卡车在应对高难度操纵场景时面临诸多挑战 。一是运动规划精确识别环境中的动态物体和静态障碍物时，感知系统的稳定性和准确性尚存不足，在长距离感知中表现不佳。二是主流方法在处理高度非线性优化问题时，求解效率与成功率均存在瓶颈，限制稳定性和鲁棒性，可能引发车辆失控或无法规避碰撞 。三是在车辆巡航过程中道路地形会影响车辆的燃油消耗，过多加速、快速减速和不合理使用挡位都会导致油耗增加。亟需寻找技术解决以上问题。